2023 年 11 月 29 日-2023 年 12 月 2 日，日本东京国际机器人展览会召开，本届展览会吸引了 650 余家企业和团体参展，设展位超过 3500 个，核心参展商类型包括工业机器人本体、工业机器人应用产品与解决方案、工业机器人开发平台与软件技术、工业机器人功能部件及零部件。 通过对减速器、传感器、电机等功能部件及零部件参展厂商剖析， 明确人形机器人零部件发展方向：（1）小型化；（2）轻量化；（3）传感器；（4）机电一体化；（5）制造加工工艺或结合 3D 打印等

　　我们以哈默纳科、 住友、 尼得科三家公司在机器人零部件的布局，来看机器人零部件的发展趋势。（1） 哈默纳科展示搭载微型谐波减速器的灵巧手。 哈默纳科展示了搭载 RSF-3、 RSF-5 小型谐波驱动的 RSFsupermini 系列灵巧手，可实现无限模仿人手精密动作处理，该产品与安川协作机器人 HC10S 组合完成抓取动作。该微型谐波减速器用途主要面向机器人关节驱动。此外，哈默纳科减速器还关注零部件一体化方向，包括减速器内集成力矩传感器、集成伺服驱动器。（2） 住友开发超轻量化、 高强度谐波减速器。 住友新型减速器内圈采用金属材料，外圈采用高强度树脂材料，在性能未下降的前提下，该减速器重量显著降低。该谐波减速器主要面向协作机器人，未来则有望面向人形机器人。由于人形机器人携带“电量”有限，轻量化是长期发展趋势，关注 PEEK 材料、钛合金的应用。（3） 尼得科减速机轻薄短小并内置多款传感器。 此次展览的新产品“Smart-FLEXWAVE”是一款内部多传感器（扭矩传感器、温度传感器、角度传感器）的精密控制用减速机，可助力实现更低价格，产品更轻薄短小机械设备。人形机器人逐步进入量产阶段，传感器或为最大增量。 综上， 日本零部件巨头对特斯拉为代表的人形机器人有技术和产品储备，或为国内企业技术发展指明方向，但在产业链量产与降本方面，日本企业未积极参与，国产厂商未来或更具竞争力。

　　综合以上分析，建议重点关注人形机器零部件小型化、 轻量化、传感器、 3D 打印等相关厂商。 新兴装备（军机机载设备龙头，拓展人形机器人关节模组+整机）；丰立智能（精密齿轮“小巨人”，小模数齿轮、谐波减速器等核心供应商）； 五洲新春（轴承领军企业，拓展行星滚柱丝杠）； 中研股份（国内 PEEK 材料龙头，人形机器人轻量化打开新空间）； 康斯特（高端 mems 压力传感器打破海外垄断，量产在即，成长可期）； 东华测试（力学测试领域龙头，力矩传感器打开成长空间）； 中大力德（国内行星减速器龙头，受益人形机器人用量提升）； 华曙高科（稀缺的 3D 打印设备龙头，布局 PEEK 产品化关键设备）。

　　风险提示： 人形机器人轻量化发展不及预期； 人形机器人传感器发展不及预期。

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